鉅大LARGE | 點擊量：3939次 | 2021年04月06日
機器人常見異常報警處理以及日常的維護保養(yǎng)
更換電池：
FANUC機器人系統(tǒng)在保養(yǎng)當(dāng)中要更換兩種電池：更換控制器主板上的電池和機器人本體上的電池。
(1)更換控制器主板上的電池：
程序和系統(tǒng)變量存儲在主板上的SRAM中，由一節(jié)位于主板上的鋰離子電池供電，以保存數(shù)據(jù)。當(dāng)這節(jié)電池的電壓不足時，則會在TP上顯示報警SYST-035LoworNoBatteryPowerinPSU。當(dāng)電壓變得更低時，SRAM中的內(nèi)容將不能備份，這時要更換舊電池，并將原先備份的數(shù)據(jù)重新加載。因此，平時注意用MemoryCard或軟盤定期備份數(shù)據(jù)。
控制器主板上的電池兩年換一次，具體步驟如下：
符合Exic IIB T4 Gc防爆標(biāo)準(zhǔn)
充電溫度：0~45℃
-放電溫度：-40~+55℃
-40℃最大放電倍率：1C
-40℃ 0.5放電容量保持率≥70%
1準(zhǔn)備一節(jié)新的鋰離子電池（推薦使用FANUC原裝電池）。
2機器人通電開機正常后，等待30秒。
3機器人關(guān)電，打開控制器柜子，拔下接頭取下主板上的舊電池。
4裝上新電池，插好接頭。
(2)更換機器人本體上的電池：
機器人本體上的電池用來保存每根軸編碼器的數(shù)據(jù)。因此電池要每年都更換，在電池電壓下降報警SRVO-065BLALalarm(Group:%dAxis:%d)出現(xiàn)時，允許用戶更換電池。若不及時更換，則會出現(xiàn)報警SRVO-062BZALalarm(Group:%dAxis:%d)，此時機器人將不能動作，遇到這種情況再更換電池，還要做Mastering，才能使機器人正常運行。
具體步驟如下：
1保持機器人電源開啟，按下機器急停按鈕。
2打開電池盒的蓋子，拿出舊電池。
3換上新電池（推薦使用FANUC原裝電池），注意不要裝錯正負(fù)極（電池盒的蓋子上有標(biāo)識）。
4蓋好電池盒的蓋子，上好螺絲。
更換潤滑油
機器人每工作一年（工作時間按每星期5天，每天8小時計算，請根據(jù)實際情況折算）必須要添加潤滑油，每工作三年或滿10000小時必須更換潤滑油。
1機器人電源OFF。
2拔掉出油口塞子。
3從進油口處加入潤滑油，直到出油口處有新的潤滑油流出時，停止加油。
4讓機器人被加油的軸反復(fù)轉(zhuǎn)動，動作一段時間，直到?jīng)]有油從出油口處流出。
5把出油口的塞子重新裝好。
注意：錯誤的操作將會導(dǎo)致密封圈損壞，為防止發(fā)生錯誤，維修人員應(yīng)考慮以下幾點：
1更換潤滑油之前，要將出油口塞子拔掉。
2使用手動油槍緩慢加入。
3防止使用廠供應(yīng)的壓縮空氣作為油槍的動力源，假如非要不可，壓力必須控制在75Kgf/cm2以內(nèi)，流量必須控制在15/ss以內(nèi)。
4必須使用規(guī)定規(guī)格的潤滑油，其他潤滑油會損壞減速器。
5更換完成，確認(rèn)沒有潤滑油從出油口流出，將出油口塞子裝好。
6為了防止滑倒事故的發(fā)生，將機器人和地板上的油跡徹底清除干凈。
至于要更換潤滑油的數(shù)量和加油口/出油口的位置參閱機械保養(yǎng)手冊，建議使用FANUC原裝潤滑油。
